自走式立体駐車場にはいくつかのタイプがあり、それぞれの駐車場は異なった特徴を持っています。駐車スペースの特徴によっても種類を分けることができ、一般的な立体駐車場で採用されていることが多いのが、駐車スペースが地面に平行なタイプです。地面と平行に駐車スペースを設置することにより、車を安定した状態で駐車しやすいのがメリットです。駐車スペースが地面に平行なタイプの駐車場の場合、各階に移動するためのスロープは、別の場所に設置されているのが一般的です。
駐車場と移動のためのスロープはそれぞれつながっているので、上層階に車を駐車する必要がある場合でも、駐車がしやすくなっています。このタイプの自走式立体駐車場は、利用者が自動車を容易に駐車できるのが特徴になっています。駐車スペースが地面に平行になっている分、駐車場内での移動時に周囲が確認しやすいのも特徴です。どの場所に駐車すれば良いのかもわかりやすくなっているので、駐車場内の特定の場所に車をとめる必要がある場合にも、利用しやすい施設です。
駐車スペースが地面と平行なことにことにより、車を降りた後の移動が容易なことも、利用者にとっては使いやすいポイントになっています。小さな子供を連れて自動車を運転している人の場合には、車を降りた後に子供をベビーカーに乗せなければいけないこともありますが、駐車スペースに傾斜がある場所だとベビーカーの使用も難しくなります。ですが、駐車スペースに傾斜がついていないタイプの自走式立体駐車場ならば、安定した状態でベビーカーを移動させることができます。